①ペレット成型設備の運転、保守及びシステムに必要な要件を設定した。この要件を基に低除染TRU燃料用のペレット成型設備のモジュール化を検討し、小モジュール２３、大モジュール１４からなるペレット成型設備の概念設計を実施した（図１、２、３）。Ｈ２０年度は、これらの設計に基づき、ペレット成型設備のうちペレット搬送モジュールの試験機の製作を行い、(2)のセル内遠隔ハンドリング設備の開発試験に供する予定である。

① セル内設備を模擬した試験装置として、市販の汎用ロボットアームと遠隔保守移動装置を組み合わせることにより、モジュール交換用遠隔保守マニプレータ・システムの基本システムを製作した。現在、モジュールの着脱操作やクレーンのフッキング操作を半自動で実施できるようにするため、マニプレータ・アームに組み込む自律制御技術の開発とモジュール着脱の試験を実施している（図４）。Ｈ２０年度はロボットアームの進入動作を補正制御するための３次元位置計測装置の製作を進めている。

② モジュール交換用遠隔保守マニプレータ・システムの運転操作における作業信頼性の向上を図るためマン・マシン・インターフェース（MMI）技術を開発している。移動や把持作業等のマニプレータ操作の模擬試験実施時に心電情報や体温変化等のオペレータの身体情報を採取し、作業負荷（メンタル・ワーク・ロード）を評価しながら、操作者への負荷の少ないMMI設備構成の検討を実施している（図５）。その結果、操作環境の表示方法として、レーザーレンジファインダ等の情報が有効活用できることを確認した。Ｈ２０年度は、ＣＡＤ情報にレーザーレンジファインダの情報を組合せた作業状況認識支援ソフトの製作を進めている（図６）。

�B セル内で発生するちょっとした工程設備の停止（いわゆる、チョコ停）に対応するセル内設備として、転倒したペレットあるいは移送過程で詰まりを起こしたペレットの姿勢修復を行う遠隔保守ロボットアーム・システムを構築するため、図７に示す試作ロボットアームを製作し、位置情報把握機能の整備、ペレット把持動作の制御技術の確認試験等を実施し自律制御を組込み基本技術を整備した。Ｈ２０年度は、ペレット搬送装置の試作機を用いた開発試験を進める。

① 低除染TRU燃料ペレットの検査仕様、環境条件、運転保守条件を整理し、要件に合致する市販の測定技術を検討した結果、外観査検及び中空内径測定は画像処理、ペレット外径・高さ測定は画像処理による形状測定、ペレット重量測定は電磁平衡方式天秤をそれぞれ選定した。Ｈ２０年度は、これらの技術を組み合わせたペレット検査システムの試験機の製作を進めている。（図８、９）

① インライン分析設備候補装置の分析技術、環境条件、運転保守条件を整理し、開発要件に合致する市販の技術を検討した結果、水分含有率測定は赤外線吸収法、粒度分布測定は乾式レーザー回折法、粉末物性測定はかさ・タップ密度・安息角測定法をそれぞれ選定した。Ｈ２０年度は、これらの測定モジュールから構成されるインライン分析装置の試験機の製作を進めている。（図１０）

② 遠隔O/M比測定設備
市販の熱天秤とロボットアームを組み合わせ、遠隔操作で微量試料が取扱いできる試験装置を製作した。
　Ｈ２０年度は、模擬粉末を用いた本装置のモックアップ試験を計画中である。（図１１）